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基于LuGre摩擦模型的气缸摩擦力特性实验
作者: 陈剑锋 ; 刘昊 ; 陶国良
关键词: 气缸 摩擦力 LuGre模型 参数辨识 pneumatic cylinder friction LuGre model parameter identification
摘要：
为准确测量气缸的实际摩擦力,建立基于伺服电机速度控制的气缸摩擦力测试台,以一无杆气缸为例对其在不同气压、速度下的摩擦力进行测试分析,提出基于LuGre摩擦模型的各个动态和静态参数辨识和建模方法,并进一步研究供气压力和两腔压差对各个参数的影响.研究结果表明,被测气缸的库仑摩擦力、黏性摩擦系数和最大静摩擦力随着供气压力、两腔差压增大而变大;动态参数则与气压关系不大.