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改进型管道清灰机器人撑开机构动力学分析及仿真
作者: 张淑珍 ; 黄建龙 ; 郑玉巧 ; 黄显东
关键词: 管道清灰机器人 撑开机构 动力学 仿真 pipeline robot duster stretching mechanism dynamics simulation
摘要：
以改进型管道清灰机器人为研究对象,建立机器人行走装置撑开机构简图.利用动态仿真的联立约束法,将运动约束和牛顿-欧拉方程组成一组联立线性方程组,求解得到各关节的约束反力、加速度和速度.利用Matlab编制计算程序,基于Simulink建立仿真模型,对管道机器人撑开机构动力学进行动态仿真,仿真结果表明：机器人撑开机构滑块速度方向改变时,机构各杆件受力达到最大,且杆件3受力最大.