基于力和视觉的未知平面内机械手伺服控制

作者: 邱联奎 ; 张艳霞 ; 雷文龙

关键词: 视觉伺服控制机械手力感知视觉感知

摘要：研究机械手对未知平面内直线和圆形轨迹的跟踪方法，在跟踪过程中，保持末端执行器与未知平面之间接触力恒定．该控制系统采用视觉和力的双闭环控制结构，利用双目立体视觉系统实现对未知平面法线方向的估计，实现对水平面内运动分量的视觉伺服控制；应用力传感器感知末端执行器与未知平面之间的接触力，实现对末端执行器在垂直方向运动分量的控制．应用MATLAB机器人工具箱进行仿真实验，验证控制策略的有效性．

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基于力和视觉的未知平面内机械手伺服控制

作者: 邱联奎 ; 张艳霞 ; 雷文龙

关键词: 视觉伺服控制 机械手 力感知 视觉感知

关键词: 视觉伺服控制机械手力感知视觉感知