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升降舞台多电机同步系统的预测函数控制
作者: 李炜 ; 邓毅 ; 唐伟强 ; 毛海杰
关键词: 升降舞台 多电机同步控制 预测函数控制 鲁棒性 up-down stage multi-motor synchronous control predictive function control robustness
摘要：
针对升降舞台系统中升降台因负载扰动、机械间隙等因素造成的不同步现象,提出一种基于预测函数控制与位置偏差耦合的复合同步控制策略.结合预测函数跟踪速度快、鲁棒性好的特性,与并联同步下位置偏差均值补偿同步控制结构来协同改善舞台升降台的同步控制性能.仿真研究表明,升降舞台预测函数控制系统能够确保多电机高性能同步运行,与PI控制系统相比,对参数摄动和外部干扰鲁棒性更强,控制精度更高.